Los diez personajes abordo de Serenity son:

Malcolm ‘Mal‘ Reynolds (Nathan Fillion) es el Capitán de Serenity. Era Sargento de los Browncoats (los independientes) en la guerra contra la unificación de la Alianza. Mal es un hombre de honor, moralmente correcto, al que lo único que le importa es seguir volando, ser libre.

Zoe (Gina Torres) es Primer Comandante abordo de Serenity. Luchó junto a Mal en la guerra. Está casada con Wash. Ella es fuerte y leal.

Jayne Cobb (Adam Baldwin) es un mercenario. No muy inteligente y miedoso, Jayne es el músculo en Serenity. Sigue la plata, siendo capaz de llegar a traicionar a cualquier integrante de la tripulación si el pago es lo suficientemente bueno.

Wash (Alan Tudyk) es el Piloto de la nave. Casado con Zoe, la ama más que a cualquier otra cosa. Es el cómico del grupo.

Inara (Morena Baccarin) es la ‘Acompañante’. En palabras de Mal la “prostituta” de Serenity. En este universo, las Acompañantes son respetadas y bien vistas dentro de la sociedad, hay que estudiar y estar registrada como tal. Inara es amorosa y cuida a cada miembro de la tripulación como su propia familia.

Kaylee (Jewel Staite) es la Mecánica de Serenity. Tiene un don natural para las máquinas. Es la ‘hermanita’ del grupo, la más frágil. Siempre alegre y positiva, no sabe ocultar sus sentimientos, está ‘enamorada’ de Simon.

Book (Ron Glass) es un Pastor y una de las personas más misteriosas de la tripulación. Tiene un gran secreto que no logran descubrir, quién es realmente. Sabemos que es muy respetado por la Alianza. Un hombre tranquilo que sigue las leyes de Dios y sabe usar armas.

Simon Tam (Sean Maher) es el médico de la nave. Un hombre muy inteligente y correcto. Era rico y abandanó todo para rescatar a su hermana, River, convirtiéndose así en fugitivo de la Alianza.

River Tam (Summer Glau) es la más chica del grupo. Una adolescente que era, en palabras del hermano, “el don en persona”. Extremadamente inteligente a los 14 años fue a, lo que creían que era, la mejor Academia porque quería aprender. Allí, el gobierno jugó con su cerebro, dejandola muy traumada. Puede parecer débil y loca, pero nunca hay que subestimar a River Tam.

Serenity es una nave de carga de clase Firefly. Ella es una más de la familia, amada por todos -o casi- los miembros de la tripulación. She can do the crazy Ivan