Quinientos años en el futuro, la tripulación de Serenity -una nave espacial de clase Firefly- acepta cualquier cualquier tipo de trabajo, legal o ilegal, con tal de seguir volando y tener comida. Viven en el espacio escapando de la Alianza y de los Reavers, humanos salvajes que se alimentan de piel.

En el universo de la serie, los humanos se vieron forzados a abandonar la Tierra ya que era imposible seguir viviendo en ella. Las únicas dos culturas que ’sobrevivieron’, por decirlo de alguna manera, son la china y la estadounidense. Por siglos viajaron hasta que comenzaron a colonizar otros planetas, ambientados como la Tierra por el gobierno actual llamado Alianza. Seis años antes del momento en que está ubicado la serie, hubo una guerra por la unificación -donde la Alianza quería hacerse cargo de todo-. La guerra fue entre este gobierno y los Independientes (quienes estaban en contra y son llamados Browncoats.). Estos últimos perdieron. Malcom Reynolds, personaje principal, era el sargento de los Browncoats.